===== BUDDY Intruder サポート ===== ==== 購入から運用までの流れ ==== 本項目は、独力でBUDDYの設置をする場合の流れについて説明します。 - BUDDYの開梱 - BUDDYの付属品 - BUDDYの設置 === BUDDYの開梱 === BUDDYを開梱し、床においてください。 {{ :intruder_catalog.png?600 |}} BUDDYは肩とお尻の部分に手をひっかけられる場所があります。それ以外の場所、例えば首などに手をひっかけて持つと、**BUDDYが破損するおそれがあります。** {{ :buddy_carry.png?600 |}} BUDDYは本体重量30kg未満ではありますが、1人で作業するのは危険ですので、必ず2名でBUDDYを持ち上げてください。 === BUDDYの付属品 === BUDDYには * 鍵 (オプション) * USBメモリ * 充電ケーブル が付属しています。必ず確認してください。 また、BUDDYの後頭部、あるいは、バッテリキャップの内側に製造番号が記載されていますので確認してください。 === BUDDYの手動移動 === ロボットを移動する際は、必ず左右のブレーキ解除スイッチを同時に押しながら動かしてください。スイッチを押さずに動かそうとしたり、片方のスイッチだけを押して動かしたりすると、モーターの寿命を早め、破損の恐れがあります。 {{maintenance:break.png}} ブレーキ解除スイッチを押している間は、ロボットのブレーキが解除され、軽く押すだけでロボットの移動ができるようになります。 スイッチを押しながら、ロボットを目的のところまで動かします。目的の場所に着いたら、ブレーキ解除スイッチを離します。ブレーキ解除スイッチから指を離すと、ロボットにブレーキがかかり、動かなくなります。 {{maintenance:carry.png}} === BUDDYの設置 === == 環境スキャン（地図作成） == 左上のアプリメニューから「SLAM地図アプリ」を選択して起動します。起動すると右のような画面となります。まずは、地図作成から、環境のスキャンを行います。これは部屋の外形や椅子やテーブル、設備関連の基本的には動かない障害物をロボットに覚えさせる作業です。 {{maintenance:Rtino-Menu.png}} **ロボットを手で押して部屋全体を移動してスキャンします** アプリを起動すると次のような画面となります。中央付近にあるマークがBUDDYの現在位置です。ブレーキ解除をボタンを押しながら移動してください。ご自身がロボットの前方に立つと、センサを塞いでしまいますので、ロボットの右か左に立って、ロボットと並ぶようにして作業を行うとスムーズです。 {{maintenance:Rtino-Scan.png}} なお、段差や隙間の走行のためにロボットは、前輪キャスタが上下に稼働するようになっています。BUDDYを手で押す際にロボットが傾くことがあります。傾いても転倒はしませんが、部屋のスキャンの角度が変わってしまいますので、できるだけロボットを水平に保つようにしてください。 必要なエリアを全てスキャンし終わると、この作業は終了となります。 左下、メニューの「地図保存」をおして、終了してください。 ** 地図作成のTips ** スキャン中は、できるだけゆっくりロボットを動かしてください。高速で動かすとスキャンがずれます。また、細い障害物の前では1~2 秒静止すると有効です。 == 地図編集== =地図上に作成可能な設定= BUDDYでは、いくつかの設定が地図上に作成可能です。 目的地の設定は、目的地の位置とBUDDYの停止角度、および、その目的地の名称を設定可能です。 禁止領域の設定は、BUDDYが立ち入ることのできない領域を設定可能です。ただし、禁止領域にかこまれた通路幅が90cm以下になると、BUDDYは移動が著しく制限されます。 優先経路・一方通行の設定では、地図上を自由に動くBUDDYの行動を制限できます。優先経路がひかれると、その付近を走行する際にBUDDYはできるだけ、優先経路上を動くようになります。一方通行として設定すると、逆向きの移動をBUDDYが行わなくなります。 低速走行区間ではBUDDYは最低速度で動くようになります。 回避禁止領域を設定すると、BUDDYはその区間内では、人を回避して動くのをやめ、走行経路上に障害物があると止まって障害物がなくなるのを待つようになります。 別ルートをいかずに待たせたい場合などにご利用ください。 {{maintenance:Rtino-Edit.png}} =目的地の作成= BUDDYは目的地の登録を2種類の方法で可能です。 -　BUDDYを実際の目的地に設置した状態で「現在地登録」を押す。この方法が推奨となります。実際の設置状態を再現することで、イメージと違う、BUDDYが物理的に存在できることを確認できます。 -　上記ツール上で、「描画」設定をONにして、モードを「目的地」とし、地図上をドラッグすることで、目的地を作成できます。 **なお、目的地は、必ず壁から1m離してください** 削除する場合は、「描画」設定をOFFにして地図上の目的地をタップして選択し、「削除」ボタンを押してください。同様にタップして「地点編集」を押せば、目的地目の編集など微調整が可能です。 =禁止領域の作成= BUDDYは立入禁止エリアを設定可能です。上記ツール上で、「描画」設定をONにして、モードを「禁止領域」として下さい。タップした点を繋ぐように禁止領域が設定され、赤い多角形で囲まれた領域内にBUDDYが進入できなくなります。 =優先経路・一方通行の作成= BUDDYは一方通行や、優先経路を作成することが可能です。上記ツール上で、「描画」設定をONにして、モードを「優先経路」あるいは「一方通行」として下さい。タップした２点をつなぐように線が引かれます。一方通行では確定すると矢印に変わります。これら経路の近くを通るときは、必ずこの設定に従います。 =低速走行間の作成= BUDDYは低速走行エリアを設定可能です。禁止領域の設定同様な手順でモード「低速走行」を選択してご設定ください。 =回避禁止領域の作成= BUDDYは回避禁止領域を作成することが可能です。禁止領域の設定同様な手順でモード「回避禁止領域」を選択してご設定ください。 === BUDDYの起動 === **はじめに頭部の非常停止スイッチがOFFになっていることを確認してください。** 電源スイッチを押してください。正常に押されると、電源ランプが点灯から点滅に変わります。電源ランプの点滅を確認したらバッテリーカバーを閉め、鍵をかけてください。 ※電源ボタンを3秒以上長押しすると強制終了します。電源スイッチを押した際に異常と感じる場合は直ちに強制終了し、起きた挙動からFAQの内容をご確認ください。 起動後の画面はお客様の設定により異なりますが、標準の初期設定では、標準運搬アプリの目的地選択画面が立ち上がります。 {{:maintenance:error.png?600}} === BUDDYの終了 === == 正常終了 == {{:maintenance:face_3.png?300}} 電源ボタンを押すと、終了（シャットダウン）、再起動などが選択できます。終了される場合は、画面が消えるのを確認したのち、非常停止スイッチをおしてください。終了まで長いときは30秒ほどかかります。\\ それ以上待っても終了しない場合は、電源スイッチの3秒以上の長押しによって強制終了してください。\\ 保管するときは必ず非常停止スイッチを押して保管してください。\\ == 強制終了 == {{:maintenance:shutdown.png?300}} 電源スイッチを3秒以上長押しするとロボットは終了します。非常停止スイッチをおして保管してください。\\ ロボットの動作不良など、緊急の場合には頭部の非常停止スイッチを押してください。給電が停止されます。非常停止スイッチを頻繁に押す使い方は、製品の劣化を早めるため、できる限りしないでください。\\ 非常停止スイッチを解除するには、スイッチを反時計方向に回してください。\\ === BUDDYのお手入れ === 胸元、胸下、足（左右）、正面のセンサ、3Dカメラは安全なロボットの運用を保つために重要なセンサです。1週間～2週間に一度程度、エアダスターのスプレーでセンサ周りを掃除してください。拭き上げや、特にアルコールを使用されるとセンサ表面に液剤が残り、センサ感度が低下する恐れがあります。 ※アルカリ電解水・アルコール・中性洗剤等を塗装が剥げないように注意しながらご使用ください ==== BUDDYの通常の操作 ==== 通常の操作は以下をご参照ください [[app:intruder|Intruder]] ==== トラブルシュート ==== トラブルは以下をご参照ください [[:troubleshoot:intruder|]]