====== Intruder設置 ====== ====== BUDDYの開梱 ====== BUDDYを開梱し、床に置いてください。 {{ :playground:intruder_catalog.png?400 |}} BUDDYには肩とお尻の部分に手をかけられる場所があります。\\ これ以外の場所、例えば首などを持つと**BUDDYが破損するおそれがあります。**\\ {{ :playground:buddy_carry.png?600 |}} BUDDYは本体重量がおよそ30kgありますので、1人で作業するのは危険です。\\ **必ず2名でBUDDYを持ち上げてください。** ===== 付属品 ===== BUDDYには下記のものが付属しています。\\ 必ず確認してください。\\ |充電ケーブル|{{ :playground:charge_cable.png?70 |}}| |USBメモリ|{{ :playground:usb_memory.png?35 |}}| |鍵 (オプション)|{{ :playground:keys.png?60 |}}| また、BUDDYの後頭部、あるいはバッテリキャップの内側に製造番号が記載されていますので、確認してください。 ===== 手動で移動 ===== ロボットを移動する際は、必ず左右のブレーキ解除スイッチを同時に押しながら動かしてください。\\ ブレーキ解除スイッチを押している間はロボットのブレーキが解除され、軽く押すだけでロボットを動かせます。\\ スイッチを押さずに動かそうとしたり、片方のスイッチだけを押して動かしたりすると、モーターの寿命を早め、破損の恐れがあります。 {{ :playground:break.png |}} スイッチを押しながら、ロボットを目的の場所まで動かします。\\ 目的の場所に着いたら、ブレーキ解除スイッチを離します。\\ {{ :playground:buddy_carry2.png?400 |}} ====== BUDDYの設置作業 ====== SLAM移動においては、環境地図の作成の精度が走行精度に大きく影響します。\\ 地図の精度によって走行性能が大きく変化するため、設置時においては目的地やその他設定と並んで環境地図スキャンが重要なウェイトを占めます。\\ 地図作成時はBUDDYの隣に立つようにしてブレーキ解除ボタンを片手で押し、棚部を押さえつけるようにしてロボットがスリップしないように、そして通常歩く速度の半分以下の速度で動かします。\\ タブレットを使用したリモコン操作を行う場合は、ロボットに触れないようにします。\\ スキャン中はロボットが走行しうるエリアから全員出てもらうよう、協力してもらいましょう。\\ 地図の作成に慣れている方は、このページを読み飛ばしていただいて構いませんので、[[troubleshoot:slammap|地図作成のTIPS]]を参考にしながら設置作業をしてください。 ===== 地図作成の流れ ===== - 最初に直線で一番長く走れる通路をまっすぐに１往復させ、基準をつくる - 運用上進入しない箇所は無理に入らずに、一筆書きになるようにその他の場所をスキャンしていく - 最初の直線（スタート地点でなくてもよい）に戻って地図を保存する - 禁止領域を設定する（部屋の外は必ずすべて禁止領域に設定する） - 目的地を追加する（できるだけロボットを動かして「現在地登録」から行う） - 一度試験走行し、全目的地を走らせ迷走や目的地到達不能がでないことを確認する - ユーザー様に目的地到達をみて頂き、目的地名称を含めて確認をとる - オプション（一方通行・回避禁止・低速走行）などを設定する ===== 環境スキャン(地図作成) ===== 画面左上のアプリメニューから「SLAM地図アプリ」を選択します。\\ まずは、環境のスキャンを行います。\\ これは部屋の外形や椅子やテーブル、設備などの**基本的には動かない障害物をロボットに覚えさせる作業**です。\\ **ロボットを手で押して部屋全体を移動してスキャンします。**\\ 「地図作成」ボタンをタップしてしばらくすると、下のような画面が表示されます。\\ 現在Buddyがいる前方をスキャンした状態が表示されます。\\ 中央付近にあるマークがBUDDYの現在位置です。\\ {{ :playground:環境スキャン_001.png?700 |}} ブレーキ解除をボタンを押しながら移動してください。\\ ご自身がロボットの前方に立つと環境スキャンセンサを塞いでしまいますので、**ロボットの右か左に立って、ロボットと並ぶようにして作業を行う**とスムーズです。\\ なお、段差や隙間の走行のために、ロボットは前輪キャスタが上下に稼働するようになっています。\\ そのため、BUDDYを手で押している際にロボットが前に傾くことがあります。\\ 傾いても転倒はしませんが、部屋のスキャンの角度が変わってしまいますので、できるだけロボットを水平に保つようにしてください。 必要なエリアを全てスキャンし終わると、地図作成の作業は終了です。\\ 画面下部の「地図保存」ボタンをタップして、スキャンした地図を保存します。\\ 地図に名前をつけ、「OK」ボタンをタップします。\\ 地図名に使用できない文字がありますので、[[troubleshoot:slammap#文字入力の制限]]を参照してください。\\ {{ :playground:環境スキャン_002.png?700 |}} 地図アプリのトップ画面に戻ります。\\ 今スキャンをした地図が「地図選択」メニューで選択された状態になります。\\ {{ :playground:環境スキャン_003.png?400 |}} ===== 地図上に作成可能な設定 ===== |[[support:intruder_setup#目的地の作成|目的地]]|目的地の位置\\ BUDDYの停止角度\\ 目的地の名称| |[[support:intruder_setup#禁止領域の作成|禁止領域]]|BUDDYが立ち入ることのできない領域\\ 禁止領域によって通路幅が90cm以下になると、BUDDYは移動が著しく制限されます| |[[support:intruder_setup#優先経路・一方通行の作成|優先経路]]|一方通行として設定すると、BUDDYは逆方向での移動はしません\\ 優先経路として設定すると、BUDDYはできるだけ優先経路上を通ります| |[[support:intruder_setup#低速走行間の作成|低速走行区間]]|最低速度で走行します| |[[support:intruder_setup#回避禁止領域の作成|回避禁止領域]]|走行経路上に人がいる場合に回避して走行を続けるのではなく、停止して人がいなくなるのを待ちます\\ 別ルートをいかずに待たせたい場合などにご利用ください| 地図作成アプリの画面で「地図選択」ポップアップから、編集したい地図を選択します。\\ 「地図編集」ボタンをタップして、編集を開始します。\\ {{ :playground:地図編集_001.png?400 |}} ===== 目的地の作成 ===== 目的地の登録は2種類の方法があります。\\ **目的地は必ず壁から1m離してください**\\ ==== BUDDYを目的地へ連れていく ==== BUDDYを手動で移動し、目的地へ連れていき、停止させたい向きに向けます。\\ 「現在地登録」ボタンをタップし、目的地を決定します。\\ **この方法が推奨です。**\\ {{ :playground:目的地の作成_001.png?400 |}} 目的地に名前をつけて登録します。\\ 現在地に目的地の名前が表示されます。\\ {{ :playground:目的地の作成_002.png?700 |}} ==== 画面上で指定する ==== 編集画面上で「描画不可」から「描画可能」へ変更します。\\ 「目的地」のポップアップが使えるようになります。\\ {{ :playground:目的地の作成_003.png?700 |}} 目的地にしたい場所をタップして、目的地の名前を入力します。\\ 目的地の名称が地図に表示されます。\\ {{ :playground:目的地の作成_004.png?700 |}} 編集画終了したら、「保存」ボタンを押してください。\\ {{ :playground:目的地の作成_005.png?400 |}} ==== 地点編集・削除 ==== 設定した目的の編集ができます。\\ 「地点編集」ボタンをタップすると、目的地の情報が画面右に表示されます。\\ 編集したい目的地を選択し、座標、向きを修正します。\\ 編集が終わったら「更新」ボタンをタップします。\\ 編集した地点の内容が画面に反映されます。\\ また、「削除」ボタンをタップすると、選択されている目的地が削除されます。\\ {{ :playground:地点編集_001.png?700 |}} ===== 禁止領域の作成 ===== 赤い多角形で囲まれた禁止領域内にBUDDYは侵入しません。\\ 「描画不可」から「描画可能」に変更し、ポップアップから「禁止領域」を選択します。\\ {{ :playground:禁止領域の作成_001.png?400 |}} タップした点を繋ぐように禁止領域を設定していきます。\\ 禁止領域をきれいに閉じなくても、「確定」ボタンをタップすると禁止領域が閉じられます。\\ {{ :playground:禁止領域の作成_002.png?700 |}} 作成した禁止領域を削除するときは、「描画不可」の状態で削除したい禁止領域をタップして選択します。\\ 選択された禁止領域は、青いガイドが表示されます。\\ 「削除」ボタンを押すと、選択された禁止領域が削除されます。\\ {{ :playground:禁止領域の作成_003.png?700 |}} BUDDYのフットプリント(黄緑のエリア)と禁止領域が重ならないようにしてください。\\ {{ :playground:禁止領域の作成_004.png?400 |}} ===== 優先経路・一方通行の作成 ===== 「描画不可」から「描画可能」に変更し、ポップアップから「優先経路」を選択します。\\ タップした２点をつなぐように線が引かれます。\\ 「確定」ボタンをタップすると優先経路の指定が終了します。\\ {{ :playground:優先経路の作成_001.png?700 |}} 一方通行の設定方法は優先経路と同様で、確定すると走行方向を示す矢印に変わります。\\ {{ :playground:一方通行の作成_001.png?700 |}} ===== 低速走行領域の作成 ===== 禁止領域の設定と同様の手順で、ポップアップの「低速走行」を選択し、低速走行のエリアを囲ってください。\\ {{ :playground:低速走行領域の作成_001.png?400 |}} ===== 回避禁止領域の作成 ===== 禁止領域の設定と同様の手順で、ポップアップの「回避禁止」を選択し、回避禁止のエリアを囲ってください。\\ {{ :playground:回避禁止領域の作成_001.png?400 |}} ====== BUDDYのお手入れ ====== {{ :playground:buddy_care.png?300|}} 胸元、胸下、足（左右）、正面のセンサ、3Dカメラは安全なロボットの運用を保つために重要なセンサです。\\ 1週間～2週間に一度程度、エアダスターのスプレーでセンサ周りを掃除してください。\\ アルコール等を使用すると、センサ表面に拭き跡や液剤が残り、センサ感度が低下する恐れがありますので、きれいに拭き上げてください。\\ **※アルカリ電解水・アルコール・中性洗剤等は、塗装が剥げないように注意しながらご使用ください** ====== 地図作成・編集のTIPS ====== [[troubleshoot:slammap|こちら]]に多くのコツや事例が掲載されています。\\ ====== BUDDYの通常の操作 ====== [[app:intruder|Intruderの操作]]\\ [[app:intruder#ロボットの電源を入れる|ロボットの電源を入れる]]\\ [[app:intruder#画面からの終了|画面からの終了]]\\ [[app:intruder#強制終了|強制終了]]\\ [[troubleshoot: intruder |トラブルシュート]]\\