Vehicle V2

本アプリケーションは、SOCIALROBOTICS株式会社のミドルウェアパッケージに基づく移動ロボットBUDDYの操作UIアプリケーションのうち、標準としてBUDDYに搭載されるものである。バージョンはセマンティックバージョニングシステムを採用している。BUDDY本体のMWと通信をしながら様々な情報を取得し、あるいはロボットに対する指示を行うためのアプリケーションである。走行中の音楽や様々な画面でのアナウンスを設定することもでき、各種走行モードを実現する。

Vehicle V2は、Endeavourモデルでのみ動作する。

ソースコードはGitHubで公開されている。自由に改変し、BUDDYに配備して動かすことができるが、カスタマイズのための詳細は、当Wikiでは公開しておらず、Git Hubのほうを参照のこと。

BUDDYには現在４つの走行モードがあり、Vehicleにて切り替えて運用することができる。下記にない、走行のさせ方をしたいばあにはVehicleを改造してご自身で製作してください。

• 通常走行
  • このモードでは、画面に表示された目的地を選択することで、該当の目的地に向かう。目的地に着いたあとは、待機する。
• 往復走行
  • 通常走行のときに設定できる。設定した回数だけ指定した目的地と、現在位置の間を往復する。解除する（その他の走行モード）にいれるまで、これは継続される。
• 連続走行
  • 複数の目的地を選択することで順番にその目的地をめぐることができる。最後に現在地を指定すれば回遊して戻ってくることもできる。同じ目的地を複数経由したい場合は、必ず別の経由地をはさむ必要がある。角度違いの同じ位置の目的地は連続で指定することはできない。
• 拠点走行
  • 定められた拠点以外の場所では「戻る」ボタンしか表示されず、規定時間の経過で自動発進するようなる。配膳に最適。拠点は複数選択できるが、戻り先の拠点は常に一つ。

BUDDYは床のRFIDマーカーを認識して動くロボットです。RFIDは、それぞれユニークに識別可能であり、BUDDYにこれを覚えさせる設定を「トレース」と呼んでいます。トレースは全MAPをトレースする全トレースと、任意の目的地間を再認識させる区間トレースの２つがあります。

必ずBUDDYをマップの設定で指定した「初期位置」に所定の向きで設置して下さい。 その状態で、メニューから[トレース] » [トレース開始]を押すと、すべての目的地を自動でまわって戻ってきます。トレースが完了すると、目的地選択画面に移動します。

途中で失敗した場合は、最初からやり直しです。初期位置に戻して再度同じ操作をしてください。

BUDDYを任意の目的地にセットし、メニューから[トレース] 画面を出し、スタートとゴールの目的地を指定して[トレース開始]を押してください。目的地に到着して、APPが再起動するとその区間のトレースが完了します。

なお、まったくトレースされていないMAPで区間トレースをする際は、必ずすべての目的地を網羅するようにしてください。例えば、A,B,Cの目的地がある場合、A⇨B, B⇨C, C⇨Aと三回区間トレースすることが必要となります。

Vehicleでは、画面左側の青い領域をタップすることで各種設定画面を引き出すことができる。メニューの中で、画面遷移のためのショートカットもあるため、本項目ではそれらは省略する。

• 簡易説明書_拠点走行版