BUDDY::Endeavor トラブルシューティング表

起動時

メインスイッチを押しても起動しない

確認事項解決手段
メイン電源スイッチが点灯しているか確認する点灯していない場合はバッテリが奥まで入り切っていないので、バッテリを抜いてさし直す
非常停止スイッチがOFFになっているか確認する非常停止スイッチを解除する
バッテリの残量確認LEDを押して確認するLEDが1個もつかない場合はバッテリ充電が切れているため、フル充電のバッテリと交換
LEDがつく場合は、システム制御の異常のため非常停止スイッチを一度ONにしてから解除する
基板の故障・ハーネスの故障・配線の脱落の可能性が高いため内部配線チェック・機器交換
メインスイッチが点灯から点滅に変わったボードPCの故障のため、機器交換

画面が立ち上がったが、ロゴが表示されない

確認事項解決手段
起動用USBメモリが刺さっているか確認する本体側のライセンス保持期間が切れているため、RCSにて、起動用USBメモリを再作成し、起動する
ライセンスエラーの旨が表示される他のロボットの起動用USBメモリを参照していたり、設定がおかしくなっているため、起動用USBメモリを再作成し、起動する
起動用USBの中にstartup.zipが存在するか確認する存在しない場合は起動用USBメモリを再作成する
存在しても10kb以下の場合、RCSの設定を見直す
上記でご自身で解決不能な場合は製造番号を保守会社に連絡し、RCSにて再設定する

画面が立ち上がり、ロゴまでは表示されたが、目的地一覧が表示されない

確認事項解決手段
保守会社またはSOCIAL ROBOTICSまでご連絡ください

運用中

目的地表示がおかしい

確認事項解決手段
目的地表示が古いものの場合システムが更新されていないため、ロボットを再起動する。ネットワーク経由でアップデートしている場合は、起動用USBメモリが刺さっていないことを確認
目的地表示がそもそも表示されない地図設定が間違っているため、センタサーバの地図設定を直し、起動用USBファイルを作り直す

目的地を選択しても移動開始しない(初めて動かす場合)

確認事項解決手段
別の方向を向けて動かしてみる動いた場合は周りに障害物がありますので、周りの障害物を取り除くか、障害物検知の設定を見直してください。
再設置画面から動かしてみる動く場合は、再度、トレースを正しく実施する
画面下にオレンジの表示で、モーター接続エラーがでていないか確認接続エラーが出ている場合は再起動
再起動しても接続エラーが改善しない場合は、ハードウェア不具合ですので、保守会社またはメーカーに連絡

目的地を選択しても移動開始しない(使用している最中に動かなくなった場合)

確認事項解決手段
バンパセンサを手動で作動させ、再設置して動かしてみる動いた場合は内部で保持している「走行状態」が異常になっていただけのため、通常通りの運用に戻してください
画面上のバッテリーの表示が30%以下バッテリの残量を確認し、フル充電のバッテリと交換する
上記手順でも改善せず、「目的地の選択が不正です」というメッセージが出る場合地図設定が間違っているため、センタサーバの地図設定を直し、起動用USBファイルを作り直す
そもそも反応しないフリーズしていため再起動する
ログファイルを閲覧し、接続異常がでているモータードライバとのUSB接続が異常のため内部点検を実施

動きがおかしい

確認事項解決手段
ダンシング(その場で旋回や弧を描いて動く)してしまう場合モーターハーネスの緩みのため、モーターハーネスをさし直し、固定
再設置中に、どんどん先に進んでいってしまうトレース情報が欠落しているため、再トレース
移動中に何もないところで障害物検知で止まるなどして動かなくなるセンサを掃除する
改善しない場合は、特に胸下センサの検知距離をさげてみる。

目的地を選択したら別の方向に旋回して進む

確認事項解決手段
地図上の初期位置設定、向きと起き方が異なる地図設定が間違っているため、センタサーバで地図設定を直し、起動用USBファイルを作り直す

ロボットがルートから外れる

確認事項解決手段
動き始めるが、異音・旋回などの暴走構成パーツの物理的異常のため、直ちに使用を中止し、保守会社またはメーカーに連絡
経路を走行し、ある程度まっすぐ走っているが、特定の場所でルートを外れるRFIDマーカーがまっすぐ設置されていないため、RFIDマーカーをできるだけまっすぐ設置する
旋回直後などにルートを外れる・角度が90度や180度にならない旋回パラメータ設定が最適化されていないため、センタサーバで旋回パラメータを直し、起動用USBファイルを作り直す
RFIDマーカーの上で、ロボットが姿勢制御(微小な角度変更)する動きを 見せないRIFDマーカーが破損してるため、RFIDマーカーを交換する(交換後、トレースモードを実行する)
曲がり角などで曲がるべきところを直進してしまうRFIDマーカーの下に鉄板がないかを確認し、鉄板がある場合、マーカーの下にフェライトシートを貼る

何もないところで障害物検知する

確認事項解決手段
センサカバー表面が汚れている赤外線がセンサカバー表面で反射してしまい異常検知するため、障害物センサをエアーダスターで掃除する
鏡/ガラスに向かって進んでいる鏡を向かって進まないように地図を作り直す
太陽や屋外の方向に向かって進んでいるセンサに太陽光が直接差し込んでいるため、太陽光が差し込まないように窓にシェードをかける
上記の手順でも改善しない場合センサが壊れているためセンサを交換する

障害物検知しない

確認事項解決手段
地図上で障害物無視区間に設定していないか確認地図上で障害物無視区間に設定しているため、地図の設定を変更する
障害物検知センサの検知距離を確認ロボットの設定画面から障害物センサの検知距離を調整する
走行環境の温度を確認環境の温度を0℃以上になるように調整する
上記の手順で改善しないセンサが壊れているため機器交換

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RFIDマーカーがはがれた

確認事項解決手段
手元にマーカーが破損せず残っており、どこのものかわかる元の位置に両面テープなどではりなおす
新しいマーカーを使用する新しいマーカーをもとの場所に貼付け再トレースを実施する