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地図作成TIPS

地図作成のチェックポイント

  1. 壁の厚みがほぼ均一であり、異様に太くなっているような箇所がないこと
  2. 壁が2重になったりクロスしたりする箇所がないこと
  3. 90度であるべき部屋の隅や柱の出っ張り、家具の形状などが90度でとれていること
  4. 細かなノイズがないかどうか、全体を拡大してよく確認する

環境スキャンのコツ

スキャン中はロボットをゆっくり動かす高速で動かすとスキャン結果がずれます。
細い障害物の前では1〜2秒静止すると有効です。
床配線などを乗り越えないようにする乗り越えるような障害物はできる限り撤去する
1m以下の狭い引き込みで旋回を連続させない走行しない場合はスキャンしない
どうしてもスキャンする場合は最後にまわす
弧を描いた動きをしないできるかぎり直進とその場旋回でスキャンする

目的地作成のコツ

壁から可能であれば200mmは離す
できるだけ走行してきた向きと同じ方向に停止させる
画面の向きと御客様がものを取られる向きを考えて停止角度を決める

禁止領域のコツ

何もない空間を禁止領域にする場合は鋭角をつくらない角はできる限り丸める
走行させないエリアは基本的には禁止領域にしておく
安全距離は広く取りすぎないで100mm程度にする

こんな時は

動き始めに迷うような動きをしてしまうTIPS
広い空間&回避禁止エリアで障害物がないのに一時停止してしまう TIPS
壁際ギリギリを攻めた時、壁に激突してしまう TIPS
直進方向からあい路に入る際に壁に激突して入れない TIPS
深い角度から曲がりながらあい路に入る際に壁に激突して入れない TIPS
円弧ではなく、旋回で角を曲がり移動時間が余分にかかってしまう TIPS
回避しながら壁に激突してしまう TIPS
特定の場所で必ず迷ってしまう TIPS
目的地付近で旋回を始めてから再度位置を調整してしまう TIPS
目的地付近で想定以上にずれて止まってしまう TIPS
何もないところを毎回よけるように動いてしまう TIPS
上記の場合で回避禁止にしたら動けなくなってしまう TIPS

文字入力の制限

地図のファイル名

以下の文字が使えます。

  • アルファベット
  • 数字
  • ひらがな
  • 全角カタカナ
  • 漢字
  • 全角濁点
  • 全角半濁点
  • -(ハイフン)
  • _(アンダーバー)

目的地の名称

以下の文字が使えません。

  • “ (ダブルクォーテーション)
  • / (スラッシュ)
  • \ (バックスラッシュ)