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| スキャン中はロボットをゆっくり動かす | 高速で動かすとスキャン結果がずれます。 細い障害物の前では1〜2秒静止すると有効です。 |
| 床配線などを乗り越えないようにする | 乗り越えるような障害物はできる限り撤去する |
| 1m以下の狭い引き込みで旋回を連続させない | 走行しない場合はスキャンしない どうしてもスキャンする場合は最後にまわす |
| 弧を描いた動きをしない | できるかぎり直進とその場旋回でスキャンする |
| 壁から可能であれば200mmは離す | |
| できるだけ走行してきた向きと同じ方向に停止させる | |
| 画面の向きと御客様がものを取られる向きを考えて停止角度を決める |
| 何もない空間を禁止領域にする場合は鋭角をつくらない | 角はできる限り丸める |
| 走行させないエリアは基本的には禁止領域にしておく | |
| 安全距離は広く取りすぎないで100mm程度にする | |
| 動き始めに迷うような動きをしてしまう | TIPS |
| 広い空間＆回避禁止エリアで障害物がないのに一時停止してしまう | TIPS |
| 壁際ギリギリを攻めた時、壁に激突してしまう | TIPS |
| 直進方向からあい路に入る際に壁に激突して入れない | TIPS |
| 深い角度から曲がりながらあい路に入る際に壁に激突して入れない | TIPS |
| 円弧ではなく、旋回で角を曲がり移動時間が余分にかかってしまう | TIPS |
| 回避しながら壁に激突してしまう | TIPS |
| 特定の場所で必ず迷ってしまう | TIPS |
| 目的地付近で旋回を始めてから再度位置を調整してしまう | TIPS |
| 目的地付近で想定以上にずれて止まってしまう | TIPS |
| 何もないところを毎回よけるように動いてしまう | TIPS |
| 上記の場合で回避禁止にしたら動けなくなってしまう | TIPS |
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